Для того чтобы использовать команду sudo в качестве обычного пользователя, необходимо сделать следующие шаги:

visudo

Раскомментируем строку

# %wheel        ALL=(ALL)       NOPASSWD: ALL

Добавляем пользователя "user" в группу "wheel"

usermod -a -G wheel user

И затем проверям пользователя на наличие группы.

id user

Вы должны увидеть название группы в выводе.

После этих шагов, вы сможете использовать команду sudo или su (если использовать su, то пароль нужно будет вводить только один раз).

Также, если вы хотите удалить пользователя из групп, то можно использовать команду ниже.

Удлаяем пользователя "user" из группы "wheel"

usermod -G "" user